5524 電磁波測定とMRI画像に基づくMRI対応穿刺ロボットの評価に関する研究(S86-1 生物医学工学における計測と制御(1),S86 生物医学工学における計測と制御)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Development of surgical mechatronics system under MRI environment is now becoming popular to realize minimally invasive treatment. We're developing the MRI compatible needling surgical robot with ultrasound motors to move inside the MRI gantry. In this paper, we focus on the leakage of electromagnetic-wave as the newly evaluation method of MR compatibility. We coped with electromagnetic waves by covering the actuators with aluminum shields. S/N ratio and the distortion caused by the manipulator was evaluated and the results indicated that our robot has highly MR compatiblity inside the MRI gantry.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-09-15
著者
-
長縄 明大
秋田大学工学資源学部
-
正宗 賢
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
土肥 健純
東大
-
佐藤 生馬
東京大学
-
正宗 賢
東大工学系研究科
-
長縄 明大
秋田大学
-
長縄 明大
秋田大
-
土肥 健純
東京大学 大学院 新領域創成科研究
-
貞弘 晃宜
東京電機大学
-
佐藤 生馬
電機大
-
貞弘 晃宜
電機大
-
土肥 健純
Graduate School And Faculty Fo Engineering Theuniversity Of Tokyo
-
正宗 賢
東大
関連論文
- シリンジを用いたイレウスチューブのバルーン内圧制御
- 高速高精度な位置決めを実現するナノモーションアクチュエータ
- MRI対応穿刺治療ナビゲーションロボットの高精度制御
- 心拍動下僧帽弁閉鎖不全治療クリッピングデバイス : 弁尖クリップに関する基礎的検討
- Off-Pump 心内手術を目的とした血液内透視内視鏡の基礎検討 : 第2報 内視鏡デバイスの試作
- MRIと超音波のレジストレーションによる高画質四次元画像の生成 : レジストレーション精度の評価
- Off-Pump 血管内治療を目的とした血液内透視内視鏡の基礎検討
- Diffusion Stick Filter による三次元超音波 Integral Videography 画質向上の評価
- イレウスチューブを用いた小腸全域検査のためのバルーン内圧制御
- 複合型光ファイバシステムを用いた温度管理による血流遮断 : 熱電対を用いた in vivo 実験
- 胎児外科治療におけるレーザー照射出力制御 : 熱電対を用いたフィードバック制御
- Volumegraphによるオーグメンティッドリアリティを用いた三次元ナビゲーションシステムに関する研究
- MICCAI'99国際会議参加報告 : Medical Image Computing and Computer-Assisted Intervention Second International Conference
- ダンパを有するPZT位置決め機構の高精度制御 (産業計測制御研究会 ナノスケールサーボのための制御技術)
- ナノモーションアクチュエータに対するPID制御器の設計(機械力学,計測,自動制御)
- 弾性支持ばね機構の変位量に基づく力フィードバック制御に関する研究
- 3822 平面位置決めを実現するナノモーションステージ(S56 磁気ヘッド浮上・位置決め制御技術,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 3405 走査記録再生を行うNano-motion Stage(S70-1 情報機器コンピュータメカニクス(1),S70 情報機器コンピュータメカニクス)
- 2315 圧電素子と菱形変位拡大機構を用いたアクチュエータの高精度制御(要旨講演,情報機器コンピュータメカニクス)
- 穿刺治療ナビゲーションロボットの設置に関する研究
- 5723 ナノモーション・アクチュエータにおける減衰機構の設計(S84-3 情報機器コンピュータメカニクス(3),S84 情報機器コンピュータメカニクス)
- 318 XY型ナノモーションアクチュエータの高速高精度位置決め制御
- スピンスタンド用高速高精度リニア・アクチュエータの2自由度制御
- 穿刺治療ナビゲーションロボットの操作性に関する定量的評価
- 2526 負荷質量によるNano-motion actuatorの位置決め精度への影響(S79-2 情報機器コンピュータメカニクス(2),S79 情報機器コンピュータメカニクス)
- 2101 ナノモーションアクチュエータにおけるPID制御器の設計(要旨講演,情報機器コンピュータメカニクス1)
- 1103 圧電素子を用いた微動アクチュエータにおける制振構造の効果(要旨講演,マイクロメカトロニクス)
- 高精度位置決めのための2自由度制御
- 高精度位置決めのための2自由度制御(HDD及び一般)
- 等価剛性法に基づく磁気記録評価装置用PZT微動アクチュエータの構造設計(計測制御・ロボット2)
- ナノモーションアクチュエータの機構系と制御系の同時最適設計(S62-1 機構・制御(1),S62 情報機器コンピュータメカニクス)
- スピンスタンドに適用するNano-motion Actuatorのロバスト制御(S62-1 機構・制御(1),S62 情報機器コンピュータメカニクス)
- MICCAI'99国際会議参加報告 : Medical Image Computing and Computer-Assisted Intervention Second International Conference
- バイポーラコアギュレータを有する細径2自由度屈曲マニピュレータの開発
- MICCAI'99国際会議参加報告 : Medical Image Computing and Computer-Assisted Intervention Second International Conference
- 薄い板状材料の熱伝導率測定法の提案 : 第2報
- イレウスチューブを用いた小腸内圧計測システムの開発
- 薄い板状材料の熱伝導率測定法の提案
- 複合モデル物質に対するジュール発熱解析
- ジュール加熱法における電極板面積の影響について
- ジュール加熱現象の可視化と有限要素解析
- 最小分散制御によるジュール加熱食品加工
- 食品内部の温度分布を可視化する (特集 食品の殺菌・滅菌技術)
- ジュール加熱技術を応用した清酒殺菌システムの2自由度制御
- 膝関節手術支援ナビゲーションシステムの開発
- 1205 イレウスチューブ型小腸内視鏡のバルーン内圧制御(要旨講演,一般セッション:生体治療・医療,バイオ操作・検査)
- MRI環境下における拡張現実感ディスプレイに関する研究 (平成21年度研究報告)
- VS-3-6 粘液産生膵腫瘍に対する機能温存膵頭切除術 : 下膵頭切除術および十二指腸温存膵頭切除術 ( 膵頭切除術)
- 514 粘弾性減衰機構を有する圧電型微動アクチュエータの周波数応答解析(機械力学・制御)
- 1102 300μmの変位量を有する圧電素子型アクチュエータの高速高精度制御(要旨講演,一般セッション:情報機器コンピュータメカニクス)
- 手術支援を目的とした画像合成システムに関する研究
- 内視鏡画像における組織形状計測システムの開発と基礎検証
- 腹腔鏡下手術支援システムのための術者動作解析と Timed Automata による手術シナリオモデルの構築
- 腹腔鏡下手術支援用 Scrub Nurse Robot の開発
- 401 腹腔鏡下手術支援用Scrub Nurse Robotにおけるハンド機構の開発(OS7:医用・福祉工学(1),学術講演)
- オープンMRI用精密手術用機器の研究開発 (特集 医療・福祉用ロボットの現状と将来展望)
- フレームレス医用断層画像オーバーレイ表示システムの開発
- MMC胎児期治療用パッチのピン形状と固定力に関する検討
- J1102-1-6 オープンMRI環境下における電磁波のMRI画像撮像への影響に関する評価(ライフサポート1:生体計測)
- MRI下治療支援用断層画像オーバーレイ表示システムの開発
- 裸眼立体画像表示技術とサーフェスマッチング法を用いた膝関節手術支援ナビゲーションシステムの開発
- MRI対応画像誘導下手術支援マニピュレータの開発および電磁波対策に関する評価
- 回転プリズムシートによる高画質化Integral Videographyに関する研究
- 1206 MRI対応2DOFマニピュレータによるMRI画像誘導下デバイス位置決めシステムの開発(要旨講演,一般セッション:生体治療・医療,バイオ操作・検査)
- 時分割手法による裸眼3次元立体映像の画質改善--回転プリズムシートを用いた高画質化Integral Videography
- 時分割による三次元医用画像画質向上に関する研究
- MRI対応空圧駆動ステッピングアクチュエータの基礎開発
- GPU計算を用いた高速剛体・非剛体レジストレーション手法の開発
- イレウスチューブを用いた小腸全域検査のためのバルーン内圧制御
- S1604-1-6 スピンスタンド上でDTMを評価するトラッキングアクチュエータ(磁気ヘッド浮上位置決め制御技術)
- HGAのモデル誤差を考慮した精密微動アクチュエータの位置決め制御(ハードディスクドライブ及び一般)
- HGAのモデル誤差を抑制するPZTアクチュエータのロバスト制御(情報機器コンピュータメカニクス2 -機構・制御,IIP2004 情報・知能・精密機器部門講演会)
- HGAのモデル誤差を考慮した精密微動アクチュエータの位置決め制御
- 3216 磁気記録評価装置用 PZT 微動アクチュエータのロバスト制御
- 222 PZT と変位拡大機構を用いた高精度・記録再生評価用アクチュエータの制御
- 超音波モータのGA調整型NN-PID制御
- 入出力線形補償型制御器を用いた超音波モータの精密位置決め制御
- 5524 電磁波測定とMRI画像に基づくMRI対応穿刺ロボットの評価に関する研究(S86-1 生物医学工学における計測と制御(1),S86 生物医学工学における計測と制御)
- 2502 MRIガントリ内での使用を想定した2自由度MRI画像誘導下手術支援精密手術用機器の開発に関する研究(要旨講演,生体治療・医療,バイオ操作・検査)
- 手術支援ナビゲーションロボットにおける操作性の評価
- 速度補償型NN制御器を用いた超音波モータの精密位置決め制御(機械力学,計測,自動制御)
- 可変周波数を用いたNN-PI制御器による超音波モータの制御
- 適応機能を導入した2自由度サーボ系に基づく超音波モータの位置制御
- NN併用型PI制御器を用いた超音波モータの高速・精密位置決め制御(機械力学,計測,自動制御)
- 超音波モータのFF型知的制御
- 適応機能を導入した2自由度サーボ系に基づく超音波モータの位置制御
- 最適サーボ系設計における重み行列決定の一手法
- 2自由度最適1型サーボ系のフィードバック特性 -積分器の影響について-
- ダンパを有するPZT位置決め機構の高精度制御
- 3215 磁気記録評価装置用 PZT 微動アクチュエータの構造設計
- 404 磁気記録評価装置用マイクロアクチュエータのロバスト制御
- PZT微動アクチュエータにおけるロバスト制御系の設計
- PZT微動アクチュエータにおけるロバスト制御系の設計
- 外乱を考慮した高精度リニア・アクチュエータの制御系設計
- 外乱を考慮した高精度リニア・アクチュエータの制御系設計(ハードディスクドライブ及び一般)
- ジュール加熱現象の可視化と有限要素解析
- 403 ロボットマニピュレータの最適設計に関する一考察
- 最適一般化予測制御系の設計
- シリンジを用いたイレウスチューブ型小腸内視鏡のバルーン内圧制御
- 612 超音波モータのステップ駆動性能について(ロボット)