4206 空間リンク機構を応用したマニピュレータ用肩関節機構の設計・製作(S68-2 機構の開発とシミュレーション(2),S68 機構の開発とシミュレーション)
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概要
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Originally, the manipulator played an auxiliary role of man. However, when a manipulator's workspace expanding and the cooperation work with people is taken into consideration, the development of manipulator with the capability as more man-like an "arm". Then, in this paper we design the joint part which imitated movement of man's shoulder joint for the junction part connecting the frame and a articulated manipulator. Because heavy weight acting on a shoulder joint, it is composed the parallel mechanism which is the form driven by two or more actuators. Moreover, in the manipulator which is connected by the shoulder joint, a wrist and an elbow joint is arranged serially. This research examines the practicality about the manipulator that combined a serial and parallel form.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2006-09-15
著者
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