120 直進対偶駆動形 3 自由度空間パラレルメカニズムの影響係数解析
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概要
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The triple arm mechanism is simple and basic spatial parallel mechanism with three degree of freedom, which consists of a base link, a coupler link and three two-link-chains having the actuated prismatic joint. In previous paper, we reported the method of the displacement and sensitivity analyses with respect to the length of the sides of the movable platform. Measuring the fluctuation of output angle caused by external force experimentally, we found the practical workspace of the movable platform is different with the one obtained from the analysis because of the closeness of the solution of the input and output function. In this paper, we improve the experimental device to let the operating range be large and we analyze the sensitivities with respect to the kinematic constants which indicate the orientation of the rotational axes of the revolute pairs to consider the clearance of the revolute pair. We investigate the range of the operation theoretically and experimentally.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2003-04-18
著者
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