Robust Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot in the Presence of Disturbances
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概要
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In this paper, we consider the tracking control problem of a nonholonomic mobile robot in the presence of bounded disturbances. We propose a method for modifying the control law of Jiang et al. (1997) so that the resulting control law guarantees global stability and the tracking error converges to a neighborhood about zero that can be made arbitrary small in the presence of disturbances. Further, we show that the tracking error converge to zero in the absence of disturbances. A numerical example is provided to show effectiveness of the method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2004-06-15
著者
-
和田 信敬
鳥取大学大学院工学研究科機械宇宙工学専攻
-
Saeki Masami
Dept. Of Mechanical System Engineering Hiroshima University
-
Chen Haijun
Dept. Of Mechanical System Engineering Hiroshima University
-
WADA Nobutaka
Dept. of Mechanical System Engineering, Hiroshima University
-
和田 信敬
鳥取大学
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