多視点観測に基づく複数物体の相互オクルージョン解析と逐次状態推定
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概要
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多視点観測情報に基づいて複数物体の位置・姿勢等の状態の逐次推定を行う新しい枠組みと方法を示す.物体間の相互オクルージョンに対してロバストな物体の状態推定を目指し,オクルージョンの空間的な構造を視角の辺と物体の接触関係として陽に記述し,その構造の幾何的性質に基づいて物体の状態を推定する枠組みを提案する.この枠組みをオクルージョンの空間構造についての多重仮説の生成・検証と物体状態の事後確率分布の推定からなる再帰的ベイズ推定の問題として定式化する.また,具体的な実行手段として物体状態の多重分布を効率的に表現できるパーティクルフィルタを提案する.提案手法によりオクルージョンに由来する物体状態の不確定性とその時間変化が推定でき,安定した物体追跡が可能となる.実験によつぐ複雑なオクルージョン状況下における提案手法の有効性を確認する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2003-01-16
著者
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