多視点観測に基づく複数物体の相互オクルージョン解析と逐次状態推定
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概要
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多視点の観測情報に基づく複数物体の追跡のために,物体間の相互オクルージョンの解析と,物体の位置・姿勢などの状態の逐次推定を行う新しい枠組みを示す.本論文では,2次元平面上を運動する2次元物体を対象とし,各視点における視角の集合を観測情報とする.ここで視角とは,視点から物体と背景の境界に伸ばした半直線で囲まれた領域であると定義する,視角の辺と物体との接触関係に基づき,相互オクルージョンの空間的な構造とその不確定性を陽に記述する方法を提案する.さらに,複数物体の追跡の問題をオクルージョンの空間的な構造についての多重仮説の生成・検証,および,物体状態の事後確率分布の推定の問題に分解し,2重構造を持つ再帰的ベイズ推定法として定式化する.これにより,オクルージョンに起因する物体の配置や状態の不確定性が推定ができ,その予測と更新によって,多様にオクルージョンが変化する状況においても,,安定した物体追跡が実現される.実験により,一時的にすべての視点から見て物体が隠蔽されるような重度のオクルージョンに対して,提案した枠組みが有効に機能することを確認する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2003-12-15
著者
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大塚 和弘
日本電信電話株式会社コミュニケーション科学基礎研究所
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大塚 和弘
NTTコミュニケーション科学基礎研究所
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大塚 和弘
NTTサイバーソリューション研究所
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大塚 和弘
NTTヒューマンインタフェース研究所
-
武川 直樹
NTTコミュニケーション科学基礎研究所
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大塚 和弘
横浜国立大学工学部電子情報工学科
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