走行ロボット動画像からのモーションシーンのスポッティング認識

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概要

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本論文では、室内を移動する走行ロボットが自己の位置の同定のために、モーションシーンのスポッティング認識を利用する手法を提案する。ここで、モーションシーンとはカメラを進行方向に向けながら移動ロボットが移動した時に得られる進行動画像およびカメラを360度回転して得られるパノラマ動画像の総称である。入力画像系列から、水平・垂直・時間方向のエッジ特徴を抽出し、これらによって構成される時空間ベクトル場を用いて各モーションシーンの標準時空間パターンを表現する。認識対象の入力画像系列と各標準パターンを連続DPを用いてマッチングし、フレームワイズに認識する。本手法を用いた認識実験により、モーションシーンの認識による自己の位置同定が可能であることを示した。また、進行動画像とパノラマ動画像を同じ枠組で同時に扱えることを示した。
社団法人電子情報通信学会の論文
1993-09-17

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