Non-monotonic連続DPによるスポッティングに基づく自律移動ロボットの時系列画像を用いた大局的位置の推定

概要

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我々は, 環境を撮影した画像系列からなるトポロジー地図を用い, オフィス, 家庭のような実世界における移動ロボットの位置推定や誘導をロバストに行う手法を開発をしている. ここでは、スポッティンダ的な位置推定が可能なReference Interval-Free連続DPという手法を用いているが、移動ロボットの移動方向が地図作成時と同じ方向に制限されていた。そこで、本報告では, ロボットが地図作成時と逆方向に走行したときや停止時でも同じ枠組で位置推定を可能とするために, すでにジェスチャー認識のために提案したNon-monotonic連続DPと呼ぶ手法を用いることを提案する. また、ロボットの向きに関わらず大局的位置の推定を可能とするために有用である回転不変な特徴量として、全方位視野を水平に分割し、各領域内の位置に依存しない特微量を用いることを提案する。さらに, 移動ロボットを用いた評価実験により本手法が有効であることを示す. 最後に、Non-monotonic連続DPを逐次行ないながら地図画像のトポロジーを自動的に構築する手法について述べる。
社団法人電子情報通信学会の論文
1997-11-20