Reference Interval-Free連続DPを利用した移動ロボットの時系列画像による位置同定システム
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概要
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本論文では, マーカ等を配置/設置することなく, 自律移動ロボットが自分の位置を的確に同定する手法を提案する. 今回提案する手法では, 移動ロボットが一度走行して獲得した時系列画像データを標準パターンとして用い, 同一場所を走行した場合には, 位置同定が可能となる. このための方式として, Reference Interval-free 連続DP (RIFCDP) を適用する. RIFCDPは, 標準パターン中の任意の部分区間と入力パターン中の任意の部分区間との共通する区間を, 入力と同期して検出する方式である. 実環境において, 標準パターンを採録したコースと, 同じコースを走行した場合, コースをずらして走行した場合, スピードを変化させて走行した場合で評価実験を行った. この結果, いずれの場合においても, 未知の場所を走行時に誤って既知の場所と検出することなく移動ロボットの位置同定が可能であることを示した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1997-03-25
著者
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