動画像の実時間認識による移動ロボットのナビゲーション

概要

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新情報処理開発機構では、視覚をもった自律走行ロボットの開発をすすめている。移動ロボットが実世界の中で自律走行するためには、実時間で環境を学習しその結果を利用する必要がある。本稿では、この目的のために環境をトポロジー地図として表現し、それを実時間で更新しながら同時に利用する方法を提案する。ここでは移動ロボットの移動範囲を通路の集まりとみなせることを想定している(図2)。未知の部屋に入れられた移動ロボットが探検しながら地図を作り、それを目的地への移動に利用する手法を示す。場所に付随する情報として、移動ロボットが持つビデオカメラから得られる動画像(走行シーン)を用いる。時事刻々と得られる走行シーンを既存のものと実時間でマッチングを行い、その結果を利用してトポロジー地図を更新する(図1)。動画像を実時間で認識する手法としてはCDP(Continuous Dynamic Programming)を用いる。ここで特筆するべきことは動画像の認識の結果が動画像のフレームに同期してリアルタイムに得られることである。[figure][figure]
社団法人電子情報通信学会の論文
1995-03-27