3D-CG指向型ロボットビジョン : 仮想画像と実画像の比較による出現物体の抽出と追跡
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概要
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われわれは,3次元コンピュータグラフィックスとロボットビジョンの手法を融合することにより,ロボットがもつべき視覚全体の処理を整合性よく,統一的に扱うことのできるシステムを構築することを目指しており,その手法を"3D-CC指向型ロボットビジョン"と呼んでいる。本手法では,仮想画像と実画像を比較することで誤った部分を検出し,3次元地図を高精度化している。本稿では,これを実現するための第3段階となる出現物体の抽出と追跡の新しい手法を提案する。本手法を用いれば,高精度なカラー3次元地図から,3D-CGの手法により実時間で合成された仮想画像とカメラから取り込まれた実画像との差分をとるという単純な処理を行うだけで,カメラが自由に移動している環境でも,シーン中に新たに出現した物体を完全に抽出でき,容易に移動物体を追跡することが可能となる。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1995-12-21
著者
-
斉藤 正樹
法政大学 工学部
-
井上 良則
法政大学 工学部
-
岩月 正見
法政大学 工学部 情報電気電子工学科
-
岩月 正見
法政大学工学部システムデザイン学科
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井上 良則
法政大学工学部
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斉藤 正樹
法政大学工学部
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岩月 正見
法政大学工学部
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