3D-CG指向型ステレオビジョン : 色領域に着目したステレオビジョンとカラー3次元地図の合成

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概要

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われわれは3次元コンピュータグラフィックスとロボットビジョンの手法を融合することにより,ロボットが持つべき視覚全体の処理を整合性良く統一的に扱うことのできるシステムを構築することを目指しており,その手法を"3D-CG指向型ロボットビジョン"と呼んでいる。本稿では,これを実現するための第1段階となる"3D-CG指向型ステレオビジョン"と呼ぶ新しい手法を提案する。本手法は,ステレオ画像中の色領域の特徴点に着目することにより,隠ぺい部分の補間を可能にしている。領域分割の手法を用いてステレオ画像を左右同時に色領域に分割し,そのエッジの特徴点どうしを照合することにより領域の正確な対応付けが可能になる。さらに,対応領域のエッジの曲率を一致させたり,視差のステップ状の変化を検出することにより,隠ぺい部分を補間することができる。これにより得られた3次元地図を用いれば、3D-CGの手法により任意の視点から観測される仮想画像を合成することが可能となる。
1995-12-21

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