3D-CG指向型アクティブビジョン : 仮想画像と実画像の比較による3次元地図の高精度化
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概要
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われわれは,3次元コンピュータグラフィックスとロボットビジョンの手法を融合することにより,ロボットがもつべき視覚全体の処理を整合性よく,統一的に扱うことのできるシステムを構築することを目指しており,その手法を"3D-CG指向型ロボットビジョン"と呼んでいる.本手法では,仮想画像と実画像を比較することで誤った部分を検出し,3次元地図を高精度化している.本稿では,これを実現するための第2段階となる3次元地図の高精度化のためのアクティブビジョンの新しい手法を提案する.本手法では,仮想画像と実画像とを比較することで誤った部分を検出し,3次元地図を高精度化している.まず,3D-CG指向型ステレオビジョンにより,初期段階のカラー3次元地図を構成する.得られた3次元地図は,欠けている部分や隠ぺい部分を補間するように視点を制御することで完全化される.さらに,この3次元地図は,CCDカメラによって得られた現在の実画像と3D-CGの手法を用いて現在の地図情報から合成された仮想画像とを比較することで高精度化される.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1995-12-21
著者
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