歩行運動を制御する結合神経振動子系の集積回路化 : 弱反転領域で動作する電流モード結合神経振動子回路(NC企画セッション : ニューロハードウェア)
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概要
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本研究では,生物における歩行運動の制御機構を模擬する集積回路について提案する.生物の歩行運動は,CPG(Central Pattern Generator)とよばれる中枢神経系によって生成/制御される.近年,このCPGを,自律型歩行ロボットの制御に応用した研究が進展している. しかし,従来の研究の多くはディジタルプロセッサによる逐次処理を行うものであり,実時間処理に伴う計算負荷が大きい.そこで本研究では,並列処理が可能である集積回路によるCPGの実装について提案する.CPGのモデルとして松岡によって提案された神経振動子に若干の修正を加えたものをもとに結合神経振動子系を構成し,それを弱反転領域で動作する電流モードアナログCPG回路として設計した.SPICEによる回路シミュレーションにより, CPG回路が位相同期した発振パターンを生成し,その発振周波数や振幅をバイアス電流を調整することによって広範囲に制御できることを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-11-20
著者
-
浅井 哲也
北海道大学 大学院 情報科学研究科
-
雨宮 好仁
北海道大学 大学院 情報科学研究科
-
雨宮 好仁
北海道大学大学院情報科学研究科
-
中田 一紀
九州工大 大学院生命体工学研究科
-
中田 一紀
北海道大学工学部 電子工学科
-
中田 一紀
北海道大学大学院工学研究科
-
中田 一紀
北海道大学大学院 工学研究科
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