生物規範型の移動運動を制御するアナログCOMS回路 : Amari-HopfieldアナログCPG回路とWilson-CowanアナログCPG回路の比較
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概要
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本研究では、ロポティクスにおける「生物規範型の移動運動の制御」を行うアナログCMOS回路の提案を行う。生物の歩行や遊泳、飛翔などの移動運動は、CPG (Central Pattern Genenratror)とよぱれる中枢神経系により生成/制御される。近年、このCPGによる移動運動の制御をロポティクスに対して応用する研究が数多く進められてきた。しかし、そのような研究のほとんどはディジタルプロセッサによる逐次処理を行うものであり,実時間処理に伴う計算量や消費電力、消費面積などの点で問題が少なくない.そこで本研究では,ロポティクスにおける移動運動の制御,特にリズム協調運動の制御を行うCPGのアナログCMOS回路化を行う。また、アナログ回路の非線形性を生かすために、Amari-Hopfield神経振動子モデルとWilson-Cowan神経振動子モデルのそれぞれに基づくネットワークモデルを考え、両者の回路化を行った。SPICEシュミレーションにより、それぞれの回路において複数の振動バターンの生成と外乱に対する安定性を確認した。
- 2003-03-12
著者
-
浅井 哲也
北海道大学 大学院 情報科学研究科
-
雨宮 好仁
北海道大学 大学院 情報科学研究科
-
雨宮 好仁
北海道大学大学院情報科学研究科
-
中田 一紀
九州工大 大学院生命体工学研究科
-
中田 一紀
北海道大学工学部 電子工学科
-
中田 一紀
北海道大学大学院工学研究科
-
中田 一紀
北海道大学大学院 工学研究科
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