生物規範型の移動運動を制御するアナログCMOS回路 : センサフイードバックに対する周波数/振幅変調特性(企画セッション : ニューロハードウェア)
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概要
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本研究では、ロボティクスにおける「生物規範型の移動運動の制御」を行うアナログCMOS回路の提案を行う。近年、生物の移動運動の制御機構であるCPG (Central Pattern Genenratror)をロボティクスに対して応用する研究が数多く進められてきた。本研究では、小型歩行ロボットの運動制御、特にリズム協調運動の制御を目的としたCPGのアナログ集積回路化を行った。また、アナログ回路の非線形性を生かすために、Wilson-Cowan神経振動子に基づくCPGモデルを構成し、その回路化を行った。さらに、CPG回路に基づくフィードバック制御系を構成し、その動作特性について確認した。SPICEによるシュミレーションの結果、安定した複数の振動パターンの生成とその振動パターンの周波数/振幅変調特性について確認した。
- 2003-11-15
著者
-
浅井 哲也
北海道大学 大学院 情報科学研究科
-
雨宮 好仁
北海道大学 大学院 情報科学研究科
-
雨宮 好仁
北海道大学大学院情報科学研究科
-
中田 一紀
九州工大 大学院生命体工学研究科
-
中田 一紀
北海道大学工学部 電子工学科
-
中田 一紀
北海道大学大学院工学研究科
-
中田 一紀
北海道大学大学院 工学研究科
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