静止軌道サービス衛星を目指した故障適応的遠隔検査システムの研究
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概要
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通信総合研究所では、大容量画像通信技術・テレロボティクス技術等により、静止軌道サービス衛星(GSV)を目指した遠隔検査技術に関する研究を進めている。GSVは、他の衛星を助けるという性格上、そのミッション期間は非常に長くなり、故障発生の危険性が高く、且つ、コスト的な制約が大きいことから、故障適応的なシステム設計が重要となる。我々は自律分散的な制御機構を冗長マニピュレータに応用することで、故障適応的なマニピュレータシステムを実現することを考えている。ここでは、このマニピュレータについて、コンピュータシミュレーションにより、遠隔検査ミッションを想定したモデルタスクにおける故障適応性を調べ、10関節20自由度マニピュレータで5関節まで故障してもタスクを自律的に継続出来ることを示した。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1995-05-19
著者
-
木村 真一
独立行政法人通信総合研究所
-
木村 真一
情報通信研究機構無線通信部門先進衛星技術実証グループ
-
鈴木 良昭
独立行政法人 情報通信研究機構
-
鈴木 良昭
郵政省通信総合研究所
-
鈴木 良昭
宇宙開発事業団
-
木村 真一
郵政省通信総合研究所
-
鈴木 良昭
日本電気(株)
-
土屋 茂
通信総合研究所
-
木村 真一
独立行政法人 通信総合研究所
-
土屋 茂
郵政省通信総合研究所
-
木村 真一
東京理科大学 理工学部電気電子情報工学科
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