冗長マニピュレーターの自律分散的制御フォールトトレラントな宇宙ロボットを目指して
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概要
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自律分散的制御機構を5関節2次元マニピュレーターの逆キネマティクス制御に応用し、コンピューターシミュレーションによってその有効性を確認した。自律分散的な制御機構では、操作対象側で操作情報を自己組織的に生成するため、操作対象とオペレーターとの間の時間遅延に対してロバストであると考えられる。またコンピューターシミュレーションから、このマニピュレーターが冗長自由度を有効に活用しており、5関節中、隣接しない3関節までの故障に対して自律的に適応する能力があることが確認された。これらの結果から、ここで提案してきた自律分散的制御機構は、オペレーターと操作対象の間に大きな時間遅延が存在し、部分的故障発生時にも容易に修理することが出来ない宇宙ロボットに対して特に有効であることが示唆された。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1994-04-28
著者
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