動力学を考慮した冗長マニピュレータの自律分散制御
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概要
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無重力空間で動作するマニピュレータの動力学的制御方法に関する研究は, 宇宙ロボティクスにおける非常に大きなトピックの一つである. 本論文では, これまで報告してきた冗長マニピュレータに対する運動学的な自律分散制御アルゴリズムをそのまま用いて, 関節摩擦の低下など, 動力学的な現象を伴う故障に対してどの程度適応可能であるかを評価する事を試みた. その結果, 当アルゴリズムがかなり大きな受動的運動に対しても有効に適応できる事が明らかになった. また, この時, 分散プロセッサの計算サイクルを変化させる事で, 分散プロセッサの計算能力と故障適応性との間の関係についても評価を行った.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1996-01-26
著者
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