1A1-F12 SURF特徴量によるVSLAMフロントエンドの高速化
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概要
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In order to realize real-time operation in VSLAM, it is essentially important to accelerate its front-end process such as landmark tracking. In this paper, it is proposed to utilize SURF for VSLAM. SURF consists of two kinds of process, keypoint detection and feature extraction process. We utilize an approximated Laplacian which can be calculated subsidiary in the keypoint detection process, and omit extraction process of SURF in recursive process of VSLAM. In addition, search region is reduced using predicted landmark position. These optimizations are effective to speed-up VSLAM front-end process.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
木村 真一
独立行政法人通信総合研究所
-
木村 真一
情報通信研究機構無線通信部門先進衛星技術実証グループ
-
木村 真一
北海道医療大学・薬・臨床薬理毒理
-
木村 真一
東京理科大学
-
木村 真一
東京理科大学 理工学部電気電子情報工学科
-
森田 裕之
東京理科大
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