動力装具への適用を目指した電動-油圧ハイブリッドアクチュエータの試作
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概要
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不自由となった上肢の機能を補助, 代行するものとして動力装具がある. 動力装具用アクチュエータとしては, 障害者に装着し, 把持動作や屈曲伸展動作を行うための機構(可動部)が小型かつ計量で, 静音駆動し, 大きなトルクが得られることが望まれる。しかしこれらを実現したアクチュエータはほとんど実用化されていない. そこで我々は, 制御が容易な電動モータと, 力の電動効率の良い油圧の利点を合わせ持つ動力装具用電動-油圧ハイブリッドアクチュエータを提案する. 本研究では, 電動-油圧ハイブリッドアクチュエータを試作した. 次に, 試作したアクチュエータの特性を計測し, 数学モデルを構築した。そして, 位置制御系を数学モデルと実機を用いて構築し, 位置制御が行えることを確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-07-16
著者
-
赤澤 堅造
神戸大学工学部情報知能工学科
-
奥野 竜平
神戸大学工学部
-
奥野 竜平
摂南大学 工学部
-
菊谷 功
神戸大学
-
菊谷 功
神戸大学工学部
-
福原 武志
神戸大学工学部情報知能工学科
-
赤澤 堅造
大阪工業大学 工学部
-
赤澤 堅造
神戸大学工学部
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