カメラの回転運動を事前知識とした奥行き推定手法の提案(一般セッション(5))(ユビキタスコンピューティングのためのパターン認識・理解)

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概要

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カメラの運動前後の画像から奥行きを復元するには,2視点間の位置情報と,画像間の対応情報が必要となる.しかしカメラ運動が未知であれば画像から全ての情報を得る必要があり,現実的には難しい課題である.本論文では小型CCDカメラや内視鏡での利用を想定し,カメラが視点移動を生じる回転運動を行う場合を考える.この場合,回転は制御可能であり,制御に伴う運動情報を事前知識として得ることができる.これを利用した,2枚の画像からの奥行き推定手法を提案する.シミュレーション実験の結果,事前知識のみでは対応付けに誤りが多いこと,提案手法では対応付け誤りが小さいときには運動,奥行き復元精度が良いことが確認された.また,小型CCDカメラと回転台によって手法を実装し実験を行った結果,エピポーラ線が対応点を正しく通ること,対象の形状が概ね正しく復元されることが確認され,手法が実環境で有効であることが確認された.
2004-03-11

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