ペット型ロボットのための全身触覚インタフェースによる人の触行動識別
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概要
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全身に触覚センサを有するぬいぐるみ型ロボットを用いた人の触行動識別手法を提案する.筆者らは,平面圧力分布センサによる人の5クラスの触行動識別手法を提案してきたが,ペット型ロボットのような曲面形状への直接的な適用は困難であった.そこで,複数の小片分割型の圧力分布センサを用いてほぼぬいぐるみの全身を覆い,拡張した特徴抽出処理により,ぬいぐるみの背部,腹部,脇腹部の3部位において同様の5クラスの識別実験を行った.これにより,部位平均で76.8%と,平面と同等の識別性能が得られることを示す.また,部位間の識別率を比較することにより,同じ個人においても触行動が大きく異る傾向があることを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-11-14
著者
-
小暮 潔
株式会社国際電気通信基礎技術研究所
-
大和 淳司
日本電信電話株式会社コミュニケーション科学基礎研究所
-
大和 淳司
日本電信電話株式会社第3部門
-
篠沢 一彦
(株)国際電気通信基礎技術研究所
-
小暮 潔
(株)国際電気通信基礎技術研究所知識科学研究所
-
大和 淳司
日本電信電話(株)第三部門
-
篠沢 一彦
Atr知能ロボティクス研
-
納谷 太
日本電信電話(株) NTTコミュニケーション科学基礎研究所
-
篠沢 一彦
日本電信電話(株) NTTコミュニケーション科学基礎研究所
-
篠沢 一彦
株式会社国際電気通信基礎技術研究所知能ロボティクス研究所
-
大和 淳司
日本電信電話(株)NTTコミュニケーション科学基礎研究所
-
小暮 潔
(株)国際電気通信基礎技術研究所
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