免疫ネットワークを用いた自律ロボットの行動制御に関する一考察
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概要
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免疫系は,多種多様な外敵に曝されている環境の中において如何に自己を存続し続けるかという生体防御機構を担っている.免疫系の重要な構成要素として,非自己を認識するためのMHCと,免疫反応を自己調節する機構である免疫ネットワークがある.本稿では,自己保存機能を応用した免疫アルゴリズムで構成される複数の教師ロボットで一台の自律移動ロボットの行動を制御するシステムを提案する.その教師ロボットは,外部環境のセンサリングをMHCの変化として行い,認識した情報に対する行動決定を免疫ネットワークによる免疫細胞群の相互作用を基本動作とした免疫応答により実現する.提案するシステムの有効性を検討するため,Khepera Simulator上でシミュレーションを行う.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-06-18
著者
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