回転ミラー方式による物体の距離計測

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概要

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従来, 物体までの距離を計測するためシステムは複数台のカメラを用いた「ステレオ方式」が主流であった.しかし, そのような複数台のカメラを用いたシステムはパラメータ設定が非常に難しい.そこで, 我々は1台のカメラを用いた距離計測システムを提案する.まず, カメラの前方で鏡を回転させる.このことによりシステム中に多くの仮想カメラが存在していることと等価になる.このシステムを用いてステレオ画像を取得する.次にステレオ画像からEPIを作成する.EPI中では物体の軌跡はカメラと物体の距離に依存した直線になる.そこで, ハフ変換を用いてEPI中の直線成分を描出する.そして, 抽出した直線より物体までの距離を算出する.提案した手法の有効性を検証するために回転ミラーシステムを試作し, 実験を行った.本論文では, 物体の距離抽出の結果を示している.
1998-03-25

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