光強度変調を用いたビデオレートレンジファインダの開発
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概要
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毎秒60フィールドの距離画像を計測できるビデオレートアクティブレンジファインダを開発した.開発したシステムは, レーザーパタンプロジェクタ, 回転ミラー, イメージインテンシファイヤ付き赤外カメラ, 干渉フィルタ, 信号処理および制御回路からなる.レーザーパタンプロジェクタは近赤外波長の水平ライン光を発する.回転ミラーは, 赤外カメラのフィールド周期に同期して, 水平ライン光を上下に掃引する.回転ミラーの角速度を制御して, 投射光の強度を空間変調する.1フレーム内の2つのフィールドで, 投射光に異なる光強度変調をかけ, フィールド間の光強度比と画素座標値を用いて距離を計測する.これにより, 被写体の反射率の影響を受けずに距離を計測できる.距離計測は, キャリブレーションの結果をLUTとして記憶し, これを参照する形で行う.そのため, 少ない演算量で高速に行える.信号処理部をハード化して, ビデオレート(60フィールド/秒)の距離画像計測動作を実現した.90cmの基線長で, 2m〜3mの距離の被写体について2.5%〜2.7%の相対測定精度を得た.
- 2001-01-24
著者
-
吾妻 健夫
松下電器産業株式会社先端技術研究所
-
登 一生
松下電器産業株式会社先端技術研究所
-
森村 淳
松下電器産業(株) 中央研究所
-
魚森 謙也
松下電器産業(株)中央研究所
-
登 一生
松下電器産業 中研
-
吾妻 健夫
松下電器産業 先端技研
-
森村 淳
松下電器産業株式会社先端技術研究所
-
魚森 謙也
松下電器産業株式会社先端技術研究所
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