2段階カメラ動き推定法による車載カメラ映像からの移動軌跡算出(ITS情報処理・一般)

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概要

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本報告では, 車両の移動軌跡の算出を目的として, 単眼の車載カメラ映像からカメラ動きを算出する方法を提案する.移動軌跡はカメラ動きの積算により得られるため, カメラ動きが大きな誤りとなる確率をできるだけ小さくすることが重要である.提案法では, 2画像間の対応点を用いて, 2段階の推定法によりカメラ動きを算出する.推定の第1段階では, RANSACの改良法により, 平面位置を所与として最良のカメラ動きを与える対応点を抽出する.さらに, 第2段階では, 探索手法により, 抽出した対応点からカメラ動きと平面位置を再推定する.2段階の推定により, 路面の傾きや車両姿勢の変動に対しても, 安定かつ精度良くカメラ動きを推定できる.実験では, 合成画像と実画像を用いたシミュレーションにより, 立体駐車場などの傾斜路を含む走行路において, 従来法に比べて精度良く移動軌跡を算出できることを確認した.
2005-03-22

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