視覚センサと距離センサによる物体認識のための能動的視点制御
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概要
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様々な解像度をもつ視覚センサと距離センサを相補的に使用して,物体の位置姿勢を識別する手法を提案する.物体の位置姿勢を絞り込むためにはアスペクトグラフが提案されているが,異なる解像度をもつセンサには適用できない.本論文では一般に視点の移動に基づく見え方の遷移関係を記述するアスペクトグラフを,センサの変化と視点の移動に基づく物体の見え方の遷移関係を記述する多重アスペクトグラフに拡張する.このアスペクトグラフを用いて物体や姿勢が絞り込まれる個数の期待値が最小になるよう視点やセンサを選択することによって,能動的に物体の位置姿勢を絞り込む手法を提案する.期待値の計算は,複数の形状に対する多重視点空間分割図を用いると容易に計算できる.実際に視覚センサと距離センサを用いて物体の位置姿勢が絞り込まれることを確かめる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-12-25
著者
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