物体認識のための能動的視点および解像度の制御
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概要
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視覚センサと距離センサなど様々な物理データを観測するセンサがある. また, 様々な解像度や精度の違いを持つセンサがある. 物体の位置姿勢を識別するためにはこれらの異なる次元のデータを相補的に使用することが重要である. そこでセンサや視点を能動的に切り替えて, 物体の位置姿勢を絞り込む. 視線の移動に基づく物体のみえ方の遷移関係を記述するアスペクトグラフをセンサの変化と視線の移動に基づく物体のみえ方の遷移関係を記述する多重アスペクトグラフに拡張する. 物体や姿勢が絞り込まれる期待値が最小になるよう視点やセンサを選択することによって, 能動的に物体の位置姿勢を絞り込む. この期待値の計算は, 複数の形状に対する多重視点空間分割図を用いると容易に計算できる. 実際に複数のセンサを能動的に切り替えて, 物体の位置姿勢が効率よく絞り込めることを確かめる.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1997-07-25
著者
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