機能分散モジュールからなるモジュール型ヒューマノイドロボットの構築(セッション3)(<特集>インタラクション・メディア)

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概要

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本論文では,機能分散モジュールの組み合わせによりモジュール型ヒューマノイドロボットを構築する.ロボットは,アーム制御モジュール,車輪制御モジュール,視覚処理モジュールなどのような機能分散モジュールによって構成し,各モジュールはハードウェア,通信インタフェース,ソフトウェア等から構成する.機能分散モジュールを用いたロボットシステムの構築は,ヒューマノイドロボットのリアルタイム性の保証,機能間の円滑な情報共有のための体内リアルタイムネットワーク機能,ロボットの機能の追加・変更の容易性,拡張性の提供を目的として機能別並列分散制御アーキテクチャに基づいて行う.提案するアーキテクチャの評価,ヒューマノイドロボットの動作計画,要素技術の研究を行うために,6つの機能分散モジュール,16自由度からなる上半身ヒューマノイドロボットを構築する.
一般社団法人情報処理学会の論文
2004-09-10

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