有限状態機械を用いたロボット制御エージェントの記述
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概要
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われわれは, 環境の変化に適応する知的な行動能力を持つロボット制御システムを目指して, マルチエージェントによるマニピュレータ分散制御実験系を構築中である。しかし, マルチエージェント系の特徴である, 制御系における段階的な知能の高度化を活かすには, 内部状態等含むエージェントの構造を明確にしておく必要がある。そこで, エージェントの基本的枠組みを内部状態, 行動戦略, 外部情報の3要素で定義して, 分散制御系を捉え直すことを試みる。本報告では, 関節の運動状態から成る有限状態機械に基づいて, エージェントを記述して, 分散制御実験系の下で検証した例を報告する。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1997-09-24
著者
-
大里 延康
日本大学工学部
-
森 啓
日本電信電話株式会社
-
森 啓
Nttコミュニケーション科学基礎研究所
-
納谷 太
NTTコミュニケーション科学基礎研究所
-
平松 薫
NTTコミュニケーション科学研究所
-
大里 延康
NTTコミュニケーション科学研究所
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