多種視覚情報処理の協調に基づく能動的トラッキングとマニピュレータ行動との統合
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概要
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近年, ハードウェア技術の進歩により, 静止画像処理の高速化のみでなく, トラッキングビジョンなどに代表されるように, 動画像を用いたビデオレートでの特徴追跡処理やオプティカルフロー処理が実現されるなど, 多様な視覚情報が利用できるようになってきている。これらの複数の視覚情報を用いたロボット制御では, 視覚処理をどのように組合わせるかが, 各々の情報を相互に補完することによる精度向上だけでなく, 制御に必要な特徴量を効率よく抽出するためにも重要である。そこで本稿では, 多種の視覚情報処理の構造を柔軟に制御する枠組として, マルチエージェントの概念を導入する。特に, 静止画像上での局所的な特徴抽出と, 動画像を用いた特徴追跡とを自律エージェントとして構成し, タスクの局面ごとに必要となる特徴を柔軟かつロバストに追跡する能動的トラッキングを提案する。また, 本手法を用いたタスクとして, 任意形状ペグ挿入を例に, マルチエージェントによる視覚と行動の統合を目指した制御アーキテクチャについても述べる。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1997-09-24
著者
-
大里 延康
日本大学工学部
-
森 啓
日本電信電話株式会社
-
森 啓
Nttコミュニケーション科学基礎研究所
-
納谷 太
NTTコミュニケーション科学基礎研究所
-
平松 薫
NTTコミュニケーション科学研究所
-
大里 延康
NTTコミュニケーション科学研究所
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