マルチコンピュータによる多軸サーボ系の分散制御
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概要
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最近の自動化技術,システム制御技術の一つの特徴は,対象とするシステムが複雑で大規模になり,そのうえ多様性、柔軟性、信頼性などへの要求が高くなってきたことにある。したがってそれに応えるには,制御システムの構成としては,集中形システムより分散形システムであることが望ましいと言われている。実際,大規模で複雑のシステムを単一の制御機能をもとに全体を統括制御する集中制御形では,末端まで行き届いた細かな制御をすることは,空間的にも,コスト、信頼性の面でも限界がある。それよりシステムをいくつかのサブシステムに分割し,各サブシステムがそれぞれ制御系を構成し,全体として協調的に制御する分散協調形制御方式のほうが有利になる場合が多い。そこで今回,分散制御方式[1]の研究を目的として多軸サーボ系を対象にマルチコンピュータによって分散制御することを試みた。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1992-09-28
著者
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