多関節形マニピュレータの障害物回避の分散制御アルゴリズム
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概要
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一般にマニピュレータの障害物回避問題は多次元空間内の探索問題である。しかし全探索によって解空間を探索しようとすると、複雑な形状をしているロボットと周囲の物体(障害物等)との干渉計算が必要であり、この計算量は膨大なものとなるので実時間で最適解を求めることは事実上できない。この様な問題を解く方法として、仮説検定法、ペナルティ関数法、Free-Space計算法などがあるが環境が動的に変化するような場合の解法は示されていない。そこで本論ではこの問題を短時間で解くため、またこれにより動的な環境の変化に対応した障害物回避の分散的なアルゴリズムを提案する。
- 1993-09-27