多関節指ロボットハンドによる小動物の把握
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概要
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ロボットの必要性は,製品生産の効率向上と極限環境での人間の代理作業にある.前者では対象物は静止した一定の形,大きさのものであり,ロボットはそれに対して最適化され,その動作は繰り返し作業となっている.後者ではある特定の物体を正確に扱うのではなく,任意の物体を人間のように扱うといったシステムが必要となっている.その中でも,永井ら[1]は2指ハンドを用いて平面上での静的物体の適応把握について述べている.しかし,動的にランダムな物体を扱うようなハンドはない.本研究では,人間のようにあらゆる状況に対応可能な,どんなものでも掴むことのできるロボットハンドの実現を目的とし,対象物として小動物であるマウスを用いている.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1996-09-04
著者
-
山田 新一
武蔵工業大学
-
志田 晃一郎
武蔵工業大学知識工学部情報科学科(2009年4月より東京都市大学)
-
藤川 英司
武蔵工業大学工学部
-
橋詰 知明
武蔵工業大学
-
藤川 英司
武蔵工業大学
-
志田 晃一郎
武蔵工業大学
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