低速走行時における二輪車の安定制御
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概要
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二輪車は,四輪車と比べて動的に不安定であるにも関わらず,誰でも容易に乗ることができる便利な乗り物である.しかしその運動上のメカニズムは,まだ詳しくわかっていない.本研究では二輪車のモデルを,実際のモデルに近いマン-マシンシステムのモデルと考え,二輪車にとって不安定である低速走行で安定を保てるような,制御則を確立することを目的とする制御アクチュエータとしては,人間の動作と同じハンドル操作と体重移動操作とを考える.そして,目標値追従特性とロバスト安定化特性とを独立に設計できる2自由度制御則を適用した場合の設計法と,その有効性について述べる.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1994-09-20
著者
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