ファジィ制御による自律型移動ロボットの障害物回避に関する研究

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概要

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様々な分野で自律型移動ロボットが必要とされている現在,障害物回避に関する研究は,数多くなされている.しかし,障害物回避と言っても,かなりの制限のある状況下で研究されているものが多い.例えば,想定している環境対象の世界が既知である場合や固定障害物のみを扱っている場合,また,1つの移動障害物のみを扱っている場合などがある.そこで,本研究では実環境を想定し,移動ロボットがリアルタイムに障害物を回避できる制御法を提案する.センサについては,コスト・情報処理速度の面から,簡易的なレンジセンサを考えることにする.また,扱う情報が局所的な近傍情報のみとなってしまうこと・移動ロボットの動特性が正確に記述できないこと・障害物回避に人間的な思考を取り入れることなどから,制御法には,ファジィ制御を利用する.
1994-09-20

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