自律型路ロボットマニピュレータによる軌道探索及び障害物回避制御
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概要
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これまでロボットは,特に産業の分野で発展してきた.これは,工場内の流れ作業が単純なくり返し作業で,現在のロボットが能力を最も発揮できる作業だからである.しかし,近年,産業用ロボットに続く次世代ロボットとして,時々刻々と変化する環境の中で自らその場の状況を判断し,目的の作業を行う自律型ロボットが考えられ,ロボットに自律性を持たせるために,様々な方法が研究されている.本研究では,ロボットマニピュレータの自律化を実現するために重要な課題である障害物回避問題を取り上げ,高速かつ円滑にマニピュレータを動作させる方法を提案する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1995-09-20
著者
-
山田 新一
武蔵工業大学
-
志田 晃一郎
武蔵工業大学知識工学部情報科学科(2009年4月より東京都市大学)
-
藤川 英司
武蔵工業大学工学部
-
生田目 勝義
武蔵工業大学
-
佐野 朋基
石川島播磨重工業(株)
-
藤川 英司
武蔵工業大学
-
志田 晃一郎
武蔵工業大学
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