F-1228 凹凸路面を走行する移動マニピュレータの運動制御 : GAを用いた路面形状推定と動力学補償法の実機による評価(G15-1 ロボットの運動解析・制御)(G15 ロボティクス・メカトロニクス部門一般講演)
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概要
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We propose an inverse dynamics controller using the genetic algorithm (GA) for moving operations performed by a mobile manipulator traveling on unknown irregular terrain. When a mobile manipulator travels on irregular terrain, the mobile manipulator's hand is subjected to influences of disturbance torques generated by irregularities. In this paper, we developed a dynamic compensation controller using the GA and evaluated its control performance. Then, it is shown that the proposed controller can estimate a terrain shape and can decrease control errors against disturbance torques.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-08-22
著者
-
小原 治樹
富山大学
-
大住 剛
富山大学
-
大住 剛
富山大学工学部
-
高瀬 博文
富山大
-
羽多野 正俊
富山大学工学部
-
塚田 茂和
富山大
-
羽多野 正俊
富山大学
-
小原 治樹
富山大・院
-
小原 治樹
富山大
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