2A1-F01 3 リンク-6 自由度型パラレルメカニズムの内力を利用した位置制御
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概要
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直動型-回転型複合リンクを3本用いたパラレルメカニズムの制御において, ジョイントに隙間が存在する場合には, エンドエフェクタの位置決め精度が低下する。特に外部からの負荷を受ける場合には, ジョイントのがたつきによって機構剛性が劣化し, 位置決め精度低下の原因となる。本研究では, 制御自由度の冗長性を利用して内力を設定することによって, ジョイントの隙間を解消すると同時に機構剛性を改善し, 位置決め精度を向上する方法を検討する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
秋下 貞夫
立命館大
-
吉田 守夫
立命館大学理工学部ロボティクス学科
-
吉田 守夫
立命館大
-
杉山 正治
立命館大学情報理工学部
-
三谷 篤史
立命館大
-
松上 芳隆
立命館大
-
椹木 義人
立命館大
-
松上 芳隆
立命館大院
-
杉山 正治
立命館大
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