808 平面型パラレルリンク機構のハイブリッド制御(GS-10 機構解析)
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概要
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This paper describes a hybrid control (a position and a force control) for a parallel link mechanism of plane. The paralell link mechanism consists of two revolute joints and two prismatic joints. The mechanism is constrained on the plane, so we can ignore an influence by the gravity. We use a PID control for the position control and a P control for the force cotrol. In order to compensate nonlinear terms such as a Coriolis force and a centrifugal force with linear terms, a feedback linearization is used. Simulation shows effective result of the hybrid control.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-03-16
著者
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