517 平面型パラレルリンク機構の適応ハイブリッド制御(GS-15 画像認識と制御)
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概要
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This paper describes a hybrid control(a position and a force control) for a parallel link mechanism of plane type. The paralell link mechanism consists of two revolute joints and two prismatic joints. Motion of the mechanism is constrained on the plane. We discuss adaptive control system to realize the desired trajectory by compensating nonlinear terms such as a Coriolis force and a centrifugal force with linear terms.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-03-16
著者
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