2点磁気支持柔軟梁への非線形ロバスト制御の応用
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概要
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This paper describes a design method for applying nonlinear robust control to a two-point-support magnetic levitation system on a flexible beam. The beam investigated here is assumed to be flexible enough that the gravitation causes noticeable static deflection. A unified dynamic model including static modes is introduced and an exactly linearized state equation system is derived by use of the feedback linearization technique. A direct output feedback controller is applied to the sensor/actuator colocated system, and an H^∞ robust control system is applied to the linearized systems to compensate for modelling errors. The experimental results proved the effectiveness of the proposed design method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1997-09-25
著者
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