1026 3 リンク 6 自由度パラレルリンクロボットの PTP (Point to Point) 制御
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概要
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Designing of a new type of parallel link manipulator with 6-DOF is described in this paper. The manipulator is composed of a moving plate including an end effector, a base plate, and three links connecting these plates. The moving plate is drived by three revolving AC servo motors installed in the base plate and also by three linear acutuators of ultrasonic motor installed in each of three links. Inverse kinematics solution for controlling motion of the end efector was derived. Point to Point Control experiment was conducted for the manipulator without full success. Further control investigation is discussed to improve the performance.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
秋下 貞夫
立命館大
-
吉田 守夫
立命館大学理工学部ロボティクス学科
-
吉田 守夫
立命館大
-
杉山 正治
立命館大学情報理工学部
-
三谷 篤史
立命館大
-
椹木 義人
立命館大院
-
松上 芳隆
立命館大院
-
杉山 正治
立命館大
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