1A1-A10 自律型海中ロボットによる海中目標物への接触
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概要
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海中ロボットが海中の特定の調査対象に接触することは, 対象を詳細に計測する上で欠かすことのできない行動である。しかし, 無索ロボットの場合では, 超音波リンクを経由した遠隔操縦が, 遅い伝送速度と時間遅れのために, 簡単には実現できない。ここでは, 画像記憶と画像フィードバックおよびレーザを利用した距離計測を基にして, 深海で作業する海中ロボットのマニピュレータを調査対象物に接触させ, 計測するシステムを構築する。これを, テストベッドロボット「トライドッグ1号」を用いて検証する。
- 社団法人日本機械学会の論文
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