1P1-A13 研究教育用プロトタイプAUV「HAL-urabo」の開発
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概要
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HAL-urabo (以後ロボットと称す)の写真を図1、その諸元を表1、一般配置図を図2に示す。ロボットの全長は0.83m、重量は11kg、最大耐圧深度10mである。水槽での運用を想定して設計されており、4つのブラシレスDCモータを用い、2つのスラスタで前後(サージ)及び方位(ヨー)制御を、残りの2つのスラスタで高度(ヒーブ)制御を行う。ロール・ピッチ方向は静的に安定するように設計されている。図3はロボットのシステムブロック図である。電子機器を収納する2つの圧力容器は。鏡板が円盤または半球状のアクリル製円筒形容器で構成されている。前方容器にはCPU、センサ、カメラなどの電子機器類を、後方容器にはバッテリを搭載している。
- 2009-05-25
著者
-
浦 環
東京大学生産技術研究所
-
中谷 武志
東京大学大学院工学系研究科
-
浦 環
東京大学
-
浦 環
運輸省船舶技術研究所lca研究グループ
-
浦 環
東大生研
-
浦 環
東大
-
巻 俊宏
東京大学生産技術研究所
-
ソーントン ブレア
The University of Southampton
-
巻 俊宏
東大生研
-
浦 環
東京大学大学院 東京大学生産技術研究所
-
ソーントン ブレア
東大
-
中谷 武志
東大生研
-
山田 卓慶
東大
-
王 暁〓
東大
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