1A1-52-076 進化型計算を用いた多指ロボットハンドによる安定把持計画
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概要
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本研究では自然進化に倣った進化型計算の一手法であるRobust Evolutionary Programmingを, 多指ハンドによる物体把持における指先力・位置計画に適用する。接触点および指先力に関し平衡条件と摩擦条件, さらに接触安定条件及びLiapunovの安定性条件を拘束条件とし最適化問題に帰着する。タスクとしては3本指による円柱型物体の把持を与える。本手法を計算機実験により検討する。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
大倉 和博
神戸大学
-
上田 完次
神戸大学
-
片田 喜章
摂南大学 工学部
-
松村 嘉之
信州大学繊維学部
-
松村 嘉之
信州大学 繊維学部
-
松村 嘉之
神戸大学 大学院 自然科学研究科
-
片田 喜章
摂南大 工
-
片田 喜章
神戸大
-
Svinin Mikhail
神戸大
-
シュビニン ミクハイル
理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
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