1A1-E11 均質な複数自律移動ロボットの協調行動獲得
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
複数のロボットの協調によりタスクを達成させる場合, 各ロボットのとるべき役割や振る舞いは状況によって異なり, あらかじめ全てを作りこむことは困難である。そこで, 本研究では, 均質なロボット系において, 各ロボットが自律的に役割や協調的振る舞いを生成するように, その意思決定機構に強化学習機構を用いた自律学習ロボットによるアプローチを試みる。そして, この強化学習機構には, 他ロボットの存在によるダイナミクスの増加を考慮して, 予測機構を組み込む。
著者
-
大倉 和博
神戸大学
-
上田 完次
神戸大学
-
上田 完次
東大
-
篠原 一真
神戸大学
-
川上 賢一郎
神戸大学自然科学研究科システム
-
川上 賢一郎
神戸大学自然科学研究科システム機能科学専攻
-
川上 賢一郎
神戸大学 大学院 自然科学研究科
関連論文
- 実工場を想定した柔軟な生産システム構築-強化学習による適応的スケジュール生成-
- 複雑生産システム・スケジューリング・ツールの試作
- 進化型計算向け Grid Computing 環境へのマルチロボットシステムの実装
- 進化戦略における(μ, λ)-linkear Ranking Selectionに関する実験的考察
- 共生型共進化EAによるセル型生産システムへのアプローチ
- 共生型共進化GAによる動的施設配置問題の一解法
- 共進化GAによる Sorting Network Problems へのアプローチ
- 進化ロボティクスにおける steady-state GA の進化挙動解析
- 3930 適応的な行動空間の分割を行う強化学習を用いた実ロボットの行動獲得(J18-1 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開(1),J18 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開,2005年度年次大会)
- 4102 進化型人工神経回路網のパラメータチューニングによる一考察(OS4 環境適応型知的人工システム)
- 2P1-S-071 オンラインモデル更新を用いた進化型自律移動ロボットの移動物体認識(進化・学習とロボティクス5,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-S-069 生態学的手法を用いたマルチエージェントシステムの特徴の解析に関する研究(進化・学習とロボティクス5,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- Robust-ESによるContinuous-Time Recurrent Neural Networksの進化的設計
- 主成分分析による(μ/μ,λ)-ESの進化ダイナミクス^1
- Robust-ES を用いたニューラルコントローラの進化ダイナミクス
- 進化戦略における組換え操作に関する一考察^1
- 1424 進化的プログラミングを用いた多指ロボットハンドによる安定把持計画
- 進化的プログラミングにおけるノイズ環境下での進化的振舞い
- 冗長個体表現を用いた進化戦略における進化過程の統計的分析
- 1A1-52-076 進化型計算を用いた多指ロボットハンドによる安定把持計画
- 冗長個体表現を用いた進化戦略におけるノイズの及ぼす影響
- 冗長個体表現を用いた進化戦略の次元スケールと進化ダイナミクスの関係
- 進化的プログラミングにおける頑健性向上のための一手法
- 進化戦略における突然変異のための自律的確率分布の獲得
- 2P1-L4 センサ・モータ系のダイナミクスを用いた行動獲得(27. 強化学習とロボティクス・メカトロニクス)
- 企業戦略に注目したサプライチェーンの創発に関する研究
- ネットワーク型囚人のジレンマを用いた協調行動の創発に関する研究
- マルチエージェントシステムにおける学習エージェントの数理モデル
- 共生・共進化型マルチロボットシステム : 構造進化人工神経回路網の適用(G15-2 ロボットシステム,G15 ロボティクス・メカトロニクス部門)
- 2P2-3F-A5 自律移動ロボット用人工神経回路網の構造進化に関する研究
- 1A1-E03 パルスニューラルネットワークのハードウェア進化に関する一考察
- 4106 身体性認知に基づくマルチロボットシステムの設計
- 2P1-3F-A7 連続空間における強化学習を用いたマルチロボットシステムの協調行動獲得
- 2302 設計の最適化過程における設計空間の生成
- 1P1-S-066 適応的な行動空間の分割を行う強化学習を用いたマルチロボットシステムの行動獲得(進化・学習とロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 強化学習を用いた自律マルチロボットシステムの協調行動獲得 : ロボット台数の増減に関する一考察(進化・学習とロボティクス3)
- オンラインモデル更新を用いた自律移動ロボットの進化に関する基礎研究(進化・学習とロボティクス3)
- 強化学習を用いた飛行船ロボットの自律行動獲得(進化・学習とロボティクス1)
- 確率ネットワークによる学習エージェントの獲得戦略保存と適用に関する一考察(環境適応型知的人工システム)
- 社会性エージェント群の進化的生成シミュレーション(環境適応型知的人工システム)
- 共進化型遺伝的プログラムによるマルチエージェント問題へのアプローチ
- 2A1-3F-B8 情報量基準による強化学習エージェントの入出力モデルの評価
- 2-406 マルチエージェント環境における強化学習の構成法に関する一考察 : 実例に基づくアプローチと個体識別能力の効用
- 強化学習によるアーム型ロボット群の協調動作獲得 : 挙動の解析
- 1A1-E11 均質な複数自律移動ロボットの協調行動獲得
- 1A1-E02 自律型アームロボットの強化学習制御
- 強化学習に基づく協調型アームロボットの制御 : 学習過程の解析
- 強化学習による棒押し問題へのアプローチ : 実機実験と学習過程の観測
- 強化学習を用いた生産システムの自己組織化に関する研究
- ベイズ識別法を用いた強化学習 : 学習過程の解析
- 2P1-L5 ベイズ識別関数に基づく強化学習のための状態空間の分割法(27. 強化学習とロボティクス・メカトロニクス)
- 進化的手法によるエージェント群の強化学習フレーム獲得 : 大域的報酬と個別的報酬のバランスに関する一考察
- 1316 マルチエージェント系における強化学習問題フレームの進化的獲得(FM-3 生産システム(2))
- 強化学習過程のビジュアライゼーションのための一手法
- 2P1-33-037 学習を用いた複数アーム型ロボットによる物体の協調持ち上げ作業
- 2P1-30-028 強化学習の実効探索域抽出過程に関する実験的考察
- 2P1-30-027 階層型強化学習を用いた自律歩行ロボットの行動学習
- 2A1-30-035 教師なしクラスタリング手法を用いた状態空間の自律的構成
- 1320 インタラクティブ生産システムにおける仮想空間の構築に関する研究(FM-3 生産システム(3))
- マーケットマイクロストラクチャー理論による家電リサイクル法に基づいた市場モデルへの理論的アプローチ
- セルオートマトンを用いた市場競争の創発
- 経済的環境と工学的設計の共進化モデル
- 三次元形状工具による旋削過程のシミュレーション解析
- 2A1-K6 進化的プログラミングを用いた多指ロボットハンドによる安定把持計画 : 第2報,指関節のコンプライアンス制御(48. ロボットハンドの機構と把持戦略I)
- 多指ロボットハンドによる安定把持
- 動的陽解法弾塑性FEMによる3次元切削シミュレーションに関する研究
- 陰解法弾塑性FEMによる旋削の三次元シミュレーション
- アモルファス金属のAFM切削及びMD-RPFEM連成解析
- Gurson材における不連続型切りくず生成過程の陰解法弾塑性FEM解析
- 『生命複雑系からの計算パラダイム』, 大内東,山本雅人,川村秀憲,柴肇一,高柳俊明,當間愛晃,遠藤聡志共著, 出版社 森北出版, 発行 2003年8月, 全ページ 201頁, 価格 3,570円, ISBN 4-627-85021-2
- 4105 生物指向型生産システムとその実現への課題
- 進化エージェント群による機能的役割分担生成に関する一考察
- 組立工程におけるラインレス生産システムの制御に関する研究
- 組立工程におけるラインレス生産システムの構築
- 進化学習を用いた多脚歩行ロボットによる歩容獲得に関する研究
- Instance-Based Classifier Generator による連続空間の自律的構成
- 自律四足ロボットを用いた歩容獲得に関する研究
- 創発システムの応用
- 2A1-3F-D2 共創システムにおける共進化の役割 : 均質なマルチロボットシステムを例として
- 2-408 協調搬送問題における共進化型ニューラルコントローラの適応度景観の推定に関する一考察
- 陰解法弾塑性FEMによる三次元切削シミュレーション
- 陰解法弾塑性FEMによる切削機構の解析 -第4報 チップブレーカーの作用による切りくず生成の解析-
- 陰解法弾塑性FEMによる切削機構の解析 -第3報 渦巻形の切りくず生成の解析-
- 陰解法弾塑性FEMによる切削機構の解析 -第2報 切りくずカールの解析-
- 陰解法弾塑性FEMによる切削機構の解析 -第1報 radialreturn法による定式化-
- 人工物のアセンブリ構造を用いた表現方法による設計支援
- 自己組織型生産システムの三次元シミュレーション
- 生物型生産システム-場の力学に基づいた自己組織化-
- 1315 ラインレス生産システムの実現に関する研究(FM-3 生産システム(1))
- 自己組織化を用いたリアルタイムスケジューリングに関する研究
- 自己組織的手法を用いたラインレス生産システムの構築に関する研究
- Neutral Networks 環境下における進化速度と探索挙動に関する一考察
- 2A1-E20 オムニホイールを備えた自律ロボット群の強化学習による協調行動獲得
- 2A1-E04 NeuroEvolution of Augmented Topologiesの自律移動ロボット問題への適用に関するシステムチューニング
- カオスを用いたエージェント間の関係活性化モデル
- ノイズ環境下における進化型ニューラルコントローラの研究
- マルチエージェントシステムにおける個性と大域的振る舞い
- 自律的サブゴール生成による学習エージェント群の動的適応
- マルチエージェント環境下にかける教化学習の学習解析:統計的解析手法による接近
- 進化神経回路網を用いたエージェント群の行動獲得過程に関する研究