1424 進化的プログラミングを用いた多指ロボットハンドによる安定把持計画
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概要
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Grasping of an object by a multi-fingered robot hand is discussed. A method for synthesis of the stable grasp that takes account of the force distribution and the grasping stability is proposed. The contact stability conditions are used in deriving the fitness function, while the Liapunov stability conditions and the friction conditions serve as constraints. Robust Evolutionary Programming is applied to the problem. The effectiveness of the method proposed is examined under the simulation.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2000-07-31
著者
-
大倉 和博
神戸大学
-
上田 完次
神戸大学
-
上田 完次
東大
-
片田 喜章
摂南大学 工学部
-
松村 嘉之
信州大学繊維学部
-
松村 嘉之
信州大学 繊維学部
-
松村 嘉之
神戸大学 大学院 自然科学研究科
-
片田 喜章
摂南大 工
-
片田 喜章
神戸大
-
SVININ Mikhail
理化学研究所
-
シュビニン ミクハイル
理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
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