A STUDY ON THE PROPULSIVE MECHANISM OF A DOUBLE JOINTED FISH ROBOT UTILIZING SELF-EXCITATION CONTROL
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概要
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This paper describes a numerical and experimental study of a double jointed fish robot utilizing self-excitation control. The fish robot is composed of a streamlined body and a rectangular caudal fin. The body length is 280mm and it has a DC motor to actuate the first joint and a potentiometer to detect the angle of the second joint. The signal from the potentiometer is fed back into the DC motor, so that the system can be self-excited. In order to obtain a stable oscillation and a resultant stable propulsion, a torque limiter circuit is employed. From the experiment, it is found that the robot can stably propel using this control and the maximum propulsive speed is 0.42m/s.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
小野 京右
東京工業大学工学部
-
Nakashima Motomu
Department Of Mechanical And Environmental Informatics Tokyo Institute Of Technology
-
Ono Kyosuke
Dept. Mechanical Engineering & Science Tokyo Institute Of Technology
-
OHGISHI Norifumi
GE Yokogawa Medical Systems
-
Nakashima Motomu
Dept. of Mechanical and Control Engineering, Tokyo Institute of Technology
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